Monte Carlo Perception

表の ● の行をクリックすると 3D 表示します。

カメラ追従 PiP（上・横）寄り 2.0× 情報表示 🔊 音音量 0.60

ショット再生（t = 発射からの時間） t = – 速度移動ドラッグ: 回転・右ドラッグ: 移動・ホイール: ズーム・ Space 再生/停止・ ←/→ 1 ステップ

ショット壁をダブルクリック = その点へ打つ

地図と比べられるのは計算済みの速さ（スライダーの目盛り）のときだけです。

速さ15.0 m/s

カーブ向きセル中心に撃つ（バッチと同じ点）

表示

経過時間 8.0 s 経過時間で色分け

タッチ直後は蹴れない 0.30 s

配置（ゴールとの相対位置）元の位置

キッカー・GK・ボール（動き・壁ごと）を 1 つの剛体としてゴールに対して動かします。ゴール・ピッチは動きません。回転の中心 = シュートのコマのボール位置（シュートなしのクリップでは GK コミットのコマ・地面上・桃色の輪）。数値を変えると 3D と PiP にすぐ反映（プレビュー）。計算に使うには「別名で保存」してください（元のファイルは変更しません）。

前後（遠ざかる +）m 左右（右 +）m 回転 ° 跳ねの高さ m 蹴る位置の相上がり下り 0.50（頂点）反発係数仮の値進む速さ m/s 0 = 録画どおり 0 = 録画どおり（地面を転がるボール）。跳ねの高さ > 0 = 録画の通り道のまま跳ねながら来るボール（橙の網の球と点線）

名前計算

保存した配置

—

モンテカルロキック誤差・表示中のコマ

キッカー

N / マス seed

ばらつきを壁に表示マスを固定点

壁の表示でコマを止め、壁のマスにカーソルを当てると、そのマスでのばらつき（楕円と点）を壁に描きます。

自動メモ（分布から自動生成・編集不可）

メモ（自由記述・プロファイルに保存）

狙い（yaw・pitch）は固定し、発射条件だけを揺らします（狙い直しなし）。蹴る時刻のずれは GK・キッカーの姿勢と球の開始位置を動かします（解析するコマの範囲内に制限）。P(ゴール) = ゴール + GK接触→ゴール（偶然ゴールは含めない）。

MC の地図を表示

壁の表示でコマを止めてから押してください。

検証Warp float32 ≟ float64

位置差チャート: 縦軸 |p_Warp − p_float64|（mm, 対数）、縦線 = 接触（青 float64 / 橙 Warp）、赤破線 = 分岐ステップ。クリックでその時刻へ移動。

集計・確認

データを読み込んでください。

計算の検証表（開発用）

検索不一致のみ分岐のみトレースあり（●）のみ結果

クリックシュートの詳細（開発用）

サーバーを確認中…

壁（GK に合わせて動く）をクリックすると、その点へ打ち、マスの色と照合します。

旧クリックシュート（ヒートマップのデータがないとき用）

3D の壁をダブルクリックして打つ

開始フレーム速さ m/s

カーブ強さ rad/s（0 = 順回転 3 回転/秒）向き軸の傾き deg 指の強さ N

狙い = ゴースト（GK なし、地面接触ありの同じ飛行モデル）が壁を通る点。共通の狙いソルバー（tools/wall_aim）で解き、残差 5 mm を超えたら「狙えない」と表示（丸めない）。

クリック履歴

#	開始F	速さ	カーブ	残差 mm	結果 W / R	初接触	近いバッチ	時間 ms

データ・トレース

開始フレーム速度カーブ向き表示 GPU≠Unity を赤枠

発射フレームの再生（3D）

各フレームの色はそのフレームで実際に計算した結果（フレーム間は補間しない）。灰色 = 狙えないマス（通す蹴り方がない）。

#	F	速さ	クリック結果	マスの結果	判定	距離 mm	境界

2D マップ（補助）

フェード（表示のみ・隣のフレームの色を重ねるだけで、結果は補間しない）

時空間ボリューム

各コマの壁（実際の位置・向き）を、ボールから見た向き（ヨー・ピッチ 1° 刻みの共通格子）で再サンプリングし、隣のコマの同じ向きの点どうしをつないだ立体。色 = そのコマの結果（全コマ共通の色）。コマ t〜t+1 の区間はコマ t の色。

範囲開始

範囲終了

時刻断面

列断面（ヨー一定）

行断面（ピッチ一定）

外殻不透明度ボール開始位置の軌跡

セーブ（赤）だけ全体を薄く

データ

ファイル

ランダム抽出: 結果クラスごと件

メモ

自動メモ（ポーズ推定・データパイプラインが自動で残した記録。読み取り専用）

シーンを選んでください。

メモ（自由記述）

計算設定（GPU スイープ）

tools/warp_sim/batch.py の GPU スイープを設定して実行し、結果をシミュレーターのデータセットとして取り込みます。

入力ファイル

読み込み中…

または、手元のファイルから scene.json sweep.json

スイープ設定

速さ（m/s、カンマ区切り）

カーブ（強さ/向きのペアをカンマ区切り。例 0/-, 36/0, 36/90）回転軸の傾き deg

開始フレーム終了フレーム

CLI 設定

シュート時間上限 s 転がり摩擦 LuckyGoal 角度 deg aim extend u aim extend v

prune seed（空 = 指定しない）

GPU は休みなしで使用（2026-09-26 指示）。nvlddmkm の件数は前後で記録します。

テスト（--kind test。最新として選ばれません）

モンテカルロ（キック誤差）

モンテカルロで実行（tools/warp_sim/mc.py。選んだ計算済みの実行フォルダの全マスを N 回ずつ）

⚠ 仮の分布（実測なし）: 既定値はプレースホルダーです。結果は「この仮定の下での成功率」です。

速さ・カーブは元の実行のものをすべて使い、フレームは上の開始・終了フレームで絞ります。元フォルダ（manifest.json・core.bin・aims.bin が必要）は読むだけで、結果は新しいフォルダ SimRuns/gpu_baselines/<時刻>_<状況>_mc に書きます（mc_manifest.json・mc_cells.bin）。GPU は休みなし。Unity.exe と nvlddmkm の確認は通常の実行と同じです。

N / マス seed

見積もり・安全確認

入力ファイルとスイープ設定を確定すると見積もりが出ます。

進捗

未実行です。

全場面を再計算